机器人学习新综述：权重内化与代码技能的自我进化之争

Gaytri Jena · hf · 2026-08-08

这篇学术综述深入梳理了机器人学习的两大技术路线：将能力固化在模型权重中的 VLA（视觉-语言-动作）模型，以及让智能体自行编写和优化可执行代码技能的 Agent 方法。

文章以「自我改进程度」为轴线，详细解析了从零样本程序合成、闭环自我修复到结合执行反馈与进化搜索的开放式循环。作者指出，当前商业机器人技能市场仍停留在静态回放阶段，未来在跨本体迁移、安全验证和技能组合标准化上仍面临重大挑战。