MARS 机器人策略：按需注入噪声，实现零延迟多模态动作

chris_j_paxton · x · 2026-08-06

MARS Policy 提出了一种新的机器人动作生成策略，旨在解决现有方法的痛点：生成式策略（如扩散模型）能处理多模态动作分布，但去噪过程导致推理延迟高；而确定性策略（如 Action-to-action）速度快，但在面临多种有效路径时会坍缩为均值，导致动作失效。

MARS 的核心思路是“只在需要时引入多模态”。它基于 Action-to-action flow matching，自适应地控制噪声水平：在路径分支点等需要多模态决策的地方注入适量噪声，而在单一确定路径上则将噪声降为零。