3DGS 融合因子图 SLAM：GTSAM 实现位姿与渲染联合优化
fdellaert · x · 2026-08-06
现有 3DGS SLAM 系统通常依赖可微渲染进行梯度下降来优化相机位姿，即使引入闭环校正，也往往与渲染目标脱节，难以实现全局一致性。
作者提出将 3DGS 渲染过程直接表达为 GTSAM 中的一个因子。通过计算候选位姿下的渲染图像与关键帧之间的光度残差，并提供相应的雅可比矩阵，该方法将位姿优化、闭环检测与多传感器融合统一到了 iSAM2 的贝叶斯树框架中。
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