Pigey：冻结策略模型，用编排器解决机器人长程记忆

stepjamUK · x · 2026-08-03

传统机器人操作系统通常只能执行单一的即时指令，难以应对需要观察并延迟复现的长序列任务，且往往需要重新训练策略模型。

作者介绍了 Pigey 框架的解决思路：它不修改底层的策略模型，而是将其完全冻结，把记忆能力上移到一个独立的“编排器”中。系统通过分离“观察”与“执行”两个模块，利用前沿 VLM 监听人类演示并持续追加记录，从而在不重训模型的情况下实现复杂的长程记忆操作。