ROS2 TensorRT 节点把 Depth Anything V3 变成实时深度点云
tom_doerr · x · 2026-07-29
这是一个把 Depth Anything V3 接到 ROS 2 里的开源项目，用 TensorRT 做实时单目深度估计，并直接输出 metric depth image 和 PointCloud2 点云。
主要能力
- 订阅相机图像和相机标定信息
- 用 TensorRT 跑 Depth Anything V3 做实时推理
- 同时发布深度图和点云结果
价值点
它不是单纯展示模型，而是一个面向机器人/感知管线的可落地集成方案，README 里还包含构建、Docker、性能和后处理流程，适合直接拿去接入 ROS2 系统。
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