Triangle Splatting SLAM 用可微三角形做密集 RGB-D 建图
janusch_patas · x · 2026-07-29
Triangle Splatting SLAM 是一个面向 RGB-D SLAM 的密集建图系统，把场景表示成可微分的三角形，从而支持随时导出网格。
它的核心做法是用可微分三角形光栅化器做跟踪和建图：三角形由反投影深度图生成，再通过光度误差优化；需要时还可以转换成连通网格。作者强调，这让跟踪、编辑和网格恢复统一在同一种表示里，不像传统 TSDF Fusion 那样分裂。
演示效果包括：
- 写实渲染
- 物理仿真
- 细结构处理
- 形变场景
- 在线网格编辑与跟踪
帖子还说明代码已经放出，并有一个使用其他贡献者 rasteriser 的实验分支，不过 densification 还没完全实现。
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