DexRobotics 开源 50 轮 SO101 机器人微调流程
AdinaYakup · x · 2026-07-29
DexRobotics 开源了 SO101 抓取任务的 SFT checkpoint 和完整 LoRA 微调流程。
- 这次演示是在真实的 SO101 机器人上，把 DM0.5 微调到一个立方体抓取/放置任务。
- 训练数据只有 50 个 episode，而且主要只用了橙色方块的数据。
- 微调后，SO101 可以把橙色方块抓起并放到盘子里。
- 官方称，这个模型还对未见过的方块颜色、盘子位置变化以及抓取/放置过程中的干扰有一定泛化能力。
- 这次公开了预训练模型、SFT 模型、数据集和教程，目标是让低成本机器人能用很小的数据学到新技能。
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