EPO 用边缘对齐同时优化 3D 模型位姿与深度
ducha_aiki · x · 2026-07-21
论文 EPO: Boosting 3D Foundation Models with Edge-based Pose Optimization 提出一种用边缘对齐来优化 3D 基础模型的方法，核心是把图像边缘、深度和相机位姿联合起来做迭代优化。
主要内容包括：
- 从提取到的图像边缘构建 distance transform field
- 通过深度信息做 point-to-edge 对应关系
- 联合优化相机参数、位姿模块和深度模块
- 采用两阶段前向循环：先优化位姿，稳定后再开启深度优化
- 部分关键算子使用 fused Triton kernel 实现
配图还展示了优化前后边缘对齐效果的改进，以及完整的初始化/训练算法流程。
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