机器人团队用真实动作计数修复控制抖动
DominiqueCAPaul · x · 2026-07-21
一个机器人策略实现完成了关键稳定性修复：团队表示，在修复抖动问题后，40 次 rollout 里有 37 次成功。
问题出在哪
他们原本用墙钟时间估算 policy inference 期间执行了多少动作（⌈inferencelatency × fps⌉）。这个近似不准确，会导致不同动作 chunk 之间出现跳跃和抖动。
怎么修
现在改为统计 真实执行的动作数，并从新 chunk 里精确移除这些动作，于是 motion jitter 被修掉了。
被引用的原帖还提到，这个策略在 actuator unboxing 任务上的成功率已经达到 88%。
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