HETA++：全局SfM新流程

zhenjun_zhao · x · 2026-07-20

HETA++ 提出一种用于全局 SfM 的新流程：先做视图轨迹图构建、旋转平均和特征轨迹构建，再进行相对平移细化、全局过滤和混合显式初始化，最后通过选择性的角度细化、选择性的 Bundle Adjustment 以及完整 BA 完成重建。

论文在 1DSfM 数据集上给出了相机位姿 AUC 和重建耗时对比，HETA++ 在多个场景上取得了更好的精度/速度折中；表格也展示了与 COLMAP、CReTA、LiGT、HETA、GLOMAP 等方法的比较。