Riemann-1.0登顶家务机器人榜单

量子位 · wechat · 2026-07-19

黎曼动力发布面向通用机器人操作的世界动作模型 Riemann-1.0，并在 RoboCasa-365 上拿到 62.6% 的新高，登顶 SOTA。文章强调它的关键不是单纯堆机器人轨迹，而是把 23.2 万小时训练数据里占大头的人类第一视角视频纳入训练，再结合少量机器人真机与仿真数据，把“看人类怎么干活”转成机器人可执行的动作能力。

作者详细拆解了整条工程链路：先用自动化流水线清洗和切分人类视频，再重建手部 3D 轨迹，最后用扩散式的动作-视频联合建模和分阶段训练，把世界理解和本体动作适配结合起来。消融实验显示，引入人类视频后，RoboCasa-365 成功率从 48.2% 直接升到 62.6%；在 EgoVLA 场景里，长程多阶段任务成功率也从 42.96% 提到 71.11%。