HandUMI：双臂机器人数据复用工具
ZeYanjie · x · 2026-07-19
HandUMI 试图解决双臂机器人数据采集与迁移难题：先一次性采集数据，再把同一套数据重定向到不同的双臂平行夹爪机器人上。 作者强调它的几个特点：无需机器人在环即可采集、支持模块化更换夹爪、兼容 LeRobot v3 数据格式、内置标定与质量检查、支持仿真回放和真实遥操作，并且采用 Apache-2.0 开源。帖子中还提到已可在 Agilex PiPER、OpenArm、TRLC-DK1、I2RT YAM 等平台上复用。