一份200页机器人基础指南
2C_ornot2C · x · 2026-07-18
作者表示自己花了数周手写了一份 **200+ 页** 的机器人基础指南，目标是“从零建立整套机器人知识框架”。 内容覆盖面很广，包括： - **运动学**：正/逆运动学、Jacobian、自由度 - **控制**：PID、力/阻抗控制、前馈控制 - **SLAM**：Bayes Filter、Kalman/Particle Filter、建图 - **运动规划**：Dijkstra、A*、RRT、RRT* - **强化学习**：MDP、Policy Gradient、PPO、Sim2Real - **VLA / 具身相关**：Q/K/V、ViT、SigLIP、Diffusion/Flow Matching - **工具与方法**：ACT、Diffusion Policy、UMI、LeRobot - **世界模型**：Dreamer、VideoGen、Gaussian Splatting 他强调这份资料是免费的，面向想系统入门机器人方向的人。