Franka 双臂插花瓶展示具身控制
Adventurous_Rush1474 · reddit · 2026-07-17
Robbyant 展示了 **Franka 双臂**在桌面上把花茎逐根对齐，并插入一个**狭窄的透明玻璃花瓶**的过程，视频是 **1x 真实速度**，旁边还有深度视图插图。 帖子强调，这种“最后几毫米”的精细插入往往最容易在 demo 里被剪掉，但这次展示的重点恰恰是它的实时失败与微调过程。其背后的模型是 **LingBot-VLA 2.0**；作者还提到 **pi-0.5** 和 **GR00T** 是开源的，但他们认为差异不在“开源与否”，而在： - 用 **20 种机器人配置**统一到一个 **55 维动作向量** - 将全身控制扩展到 **头、腰、移动底盘和灵巧手** - 使用 **predictive-dynamics 预训练** 同时帖子也指出该系统常常能取得部分进展，但会在最终精准放置或释放时失败。作者给出的 **GM-100** 自报评测里，某个长程任务从 **60.0%** 掉到 **13.3%** 的 OOD 成功率，引发了对“真实泛化还是 benchmark sculpting”的质疑。