SPEAR：写实具身AI仿真器
adobe-research · hf · 2026-07-17
SPEAR 是一个用于**真实感具身 AI 研究**的模拟器，核心是一个 Python 库，可通过模块化插件架构连接并程序化控制任意 Unreal Engine 应用。 论文强调了几项改进： - 可通过 Python 暴露 **14K+ UE 函数**，比现有 UE 仿真器更易编程； - 可直接渲染 1920×1080 的写实图像，速度达到 **73 FPS**； - 还能输出现有 UE 仿真器通常没有的真值模态，如非漫反射 intrinsic image 分解、material IDs 和物理着色参数。 作者还提出了一种高层编程模型，允许把 UE 工作组织成带任意数据依赖的图，并在单个 UE 帧内确定性执行。文中展示了多个用例：控制不同动作空间的多个具身智能体、生成城市级写实场景、操作程序化内容生成系统、同步多视角人脸渲染、与 MuJoCo 进行交互式协同仿真，以及用 AI 编码助手通过自然语言编辑场景。