世界模型规划的轨迹拉直损失
ylecun · x · 2026-07-15
这条转述了一项**世界模型规划**相关研究的核心想法：通过“局部拉直”潜在轨迹，降低规划优化难度。 作者给出的实现很直接：让相邻速度向量的余弦相似度更高，即使用损失 `L_curv = 1 - cos(v_t, v_(t+1))`。 文中还提到两个观察： - 把这个损失加在 **patch tokens** 上，比加在 CLS token 上更有效。 - 该方法在长时序规划上仍然很难，提到的设置里，规划跨度为 50、数据集为 PushT，最佳成功率只有 36.00%。 作者还顺带提到，这篇工作早于 Le-WM，想知道这个损失是否有人在 Le-WM 上试过。