无预训练模仿学习被低估
ihorbeaver · x · 2026-07-13
作者认为，**没有机器人预训练的纯模仿学习**是一个被忽视的方向，甚至还没有一个统一名称。 他给出的理由是：这类方法在做得好的时候，具备接近编程的特性——**可靠、可预测、易修改、易调试**。区别只在于“真值来源”从代码变成了一个小数据集，而系统由视觉编码器和 Transformer 连接起来，而不是编译后的程序。 他还类比说，Claude Code 之所以能出现，离不开多年真实使用沉淀出的高质量源码；机器人模型也是一样。最后他给出一个鲁棒性示例：模型是在**橙色扎带**上训练的，且在**没有光照变化**的条件下表现稳定。